Chcę sprzedawać firmie

W jaki sposób mam rozliczyć np. umowę zlecenie lub o dzieło, jeśli nie prowadzę działalności gospodarczej a chce sprzedać pewien produkt firmie, który sam wyprodukowałem? Czy taki obowiązek leży po mojej stronie? Czy mógłby koś wytłumaczyć jak to wygląda od strony prawnej? mam niewielką maszynę, którą sam zrobiłem, i sam na niej będę pracował, czy mogę mieć z tego tytułu problemy?
Na tym etapie pod żadną postacią nie jestem zainteresowany zakładaniem żadnych firm
będę wdzięczny za każdą odpowiedź

Wg mnie normalna umowa sprzedaży (taka jak przy zakupie samochodu).

Wiesz może, czy jest to gdzieś uregulowane prawnie? bo np mając jakąś niewielką maszynę w garażu, mógłbym nie mając np JDG sprzedawać towar różnym firmom, i co, to by było zgodne z prawem?

Jeżeli spełnisz warunki to jako działalność nierejestrowana możesz