Niezapłacony podatek

Robiąc porządki w papierach znalazłam nie wypełnioną kartkę z formularzem podatkowym od kupna samochodu. Zapomniałam zapłacić podatku gdy kupiłam auto. Samochód kupiłam w styczniu 2019 roku, więc trochę czasu minęło. Jestem współwłaścicielką. Co powinnam w tej sytuacji zrobić.Na umowie sprzedaży kwota kupna to ok.4000zł. proszę o rady

Zgłosić, zapłacić podatek + czynny żal.

Jestem w tych sprawach zieloną. Gdzie to zglosić, muszę wypełnić jakiś formularz?

Do US.

Tak, ale co mam sobie przygotować idąc do US? Bo rozumiem że jak podejdę do okienka i się przyznam to zapłacę karę. Jak wcześniej się przygotuje i zaniosę odpowiednie papiery to mogę tej kary uniknąć.