Zachowek- ugoda

Witam
Jak powinna wyglądać ugoda o zachowek aby była ważna,bez możliwości się wycofania z niej.Chcemy uniknąć walki sądowej.
Aby określić wartość ,chcemy wziąć biegłego lub rzeczoznawcę majątkowego prywatnie.Czy da się to zrobić od ręki czy czeka się ?
Ważne żeby było rzetelnie.