Zasiedzenie w dobrej wierze czy spadek..?

Witam!
Mam pytanie moi rodzice ponad 20 lat temu nabyli nieruchomość w postaci domu mają tylko umowę kupna - sprzedaży, w KW widnieją nie żyjący już właściciele. Rodzice chcieli by ten dom przepisać na mnie i na brata - proszę mi podpowiedzieć jak to najlepiej i najtaniej zrobić, czy przez zasiedzenie w dobrej wierze po 20 latach czy w inny sposób (spadek) i jakie poniesiemy z tego tytułu koszty?
Proszę o odpowiedz!

Po co zasiedzenie lub spadek? W jakiej formie została zawarta przez rodziców umowa?
Jeżeli zachowano formę aktu notarialnego, to rodzice są właścicielami nieruchomości i brak wpisania ich do KW tego nie zmienia. Wówczas mogą nieruchomość po prostu wam darować.

Dziękuję za odpowiedz niestety umowa została podpisana bez zachowania formy aktu notarialnego podpisano ją w Urzędzie Gminy między stronami i została zatwierdzona przez urzędnika.